Fachbereich Informatik

Berns (1)

Kolloquium am 09.01.2002



Autonome Roboter für die Lokomotion in rauem Gelände


Dr. Karsten Berns
Forschungszentrum Informatik an der Universität Karlsruhe

  

  

Die Landminensuche, die Erkundung fremder Planeten, die Inspektion von Bauwerken nach Katastrophen oder maschinelle Forstarbeiten sind Szenarien, die nur durch den Einsatz hoch-flexibler Robotersysteme autonom bewältigt werden können. Für diese Klasse von Umwelt-szenarien können nahezu perfekte Lösungen in der Natur gefunden werden. Der Gedanke liegt nahe, die hier vorkommenden Prinzipien auf die Realisierung von Robotersystemen zu übertragen.

Im Vortrag wird am Beispiel von sechs- und vierbeinigen Laufmaschinen (siehe Bilder oben) aufgezeigt, welche Aspekte vor allem für die Realisierung geeigneter Steuerungsarchitekturen umgesetzt werden können. Der Leitgedanke, adaptive Komponenten auf unterschiedlichen Steuerungsebenen zu verwenden, wird anhand einiger Beispiele aufgezeigt. Die entwickelte dedizierte Rechnerarchitektur und das modulare hardwarenahe Steuerungskonzept wird als Basiswerkzeug für die präsentierten Roboter vorgestellt.

Exemplarisch wird der schlangenartige Roboter Makro, der für die Inspektion von Abwasser-kanälen entwickelt wurde, betrachtet. An diesem Forschungsvorhaben wird die erfolgreiche Integration der unterschiedlichen Steuerungselemente in einen Kanalroboter gezeigt, dessen Einsatzumgebung eine hohe Anpassungsfähigkeit und robuste Umwelterfassung erfordert.

Termin : Montag, 09.01.2002, 17.15 Uhr
Raum : Gebäude 46, Raum 260