Fachbereich Informatik

Henrich

Kolloquium am 28.01.2002



Roboterbasierte Manipulation deformierbarer linearer Objekte


Prof. Dr. Dominik Henrich
(Universität Kaiserslautern)

In diesem Vortrag wird die Programmierung von Robotern zur Manipulation von deformierbaren linearen Objekten, wie z.B. Federn, Schläuche, Stangen, Kabeln, Leitungen usw., betrachtet. Problematisch sind hierbei die sich verändernde Objektform durch Schwer­ und Kontaktkräfte, eine kaum beeinflussbare inhärente Nachgiebigkeit, sowie fertigungsbedingte Toleranzen.

Zur Beschreibung solcher Manipulationsaufgaben werden systematisch alle Kontaktzustände des Objekts mit seiner Umgebung aufgeführt und in einem Zustandsgraphen dargestellt. Zur Vermeidung von Unsicherheiten werden die Zustandsübergänge sensorisch überwacht. Wegen der Deformierbarkeit der Objekte können während der Manipulation unerwünschte Schwingungen auftreten, welche es zu reduzieren gilt. Daneben kann die Objektdeformation aber auch gezielt ausgenutzt werden, um eine Manipulationsaufgabe einfacher zu gestalten oder überhaupt erst zu ermöglichen. Die Lösungen dieser Einzelprobleme bilden eine Bibliothek von robusten Grundoperationen, die für verschiedene Anwendungsdomänen wiederverwendbar ist.

Dieser systematische Ansatz zur robusten Roboterprogrammierung führt abschließend zur Vision der virtuellen, sensorgestützten Programmierung.

Termin : Montag, 28.01.2002, 17.15 Uhr
Raum : Gebäude 46, Raum 260